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Grundlagen der Robotik

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Grundlagen der Robotik (2019), VDE Verlag, Berlin, ISBN: 9783800750719

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Leseprobe

Inhaltsverzeichnis

  • Grundlagen der Robotik
  • Ihre Meinung zählt!
  • Impressum
  • Vorwort
  • Inhalt
  • 1 EINFÜHRUNG
  • 1.1 Interdisziplinäre Wissenschaft
  • 1.2 Definition des Roboters
  • 2 GESCHICHTE DER ROBOTER
  • 2.1 Erste Ansätze
  • 2.2 Jahrhunderte danach
  • 2.3 Die Bezeichnung „Roboter
  • 2.4 Modernere Konzepte
  • 2.5 Im 20. Jahrhundert
  • 2.6 Ab 2001
  • 3 ROBOTERARTEN
  • 3.1 Stationäre Roboter
  • 3.2 Mobile Roboter
  • 3.3 Arbeitsroboter
  • 3.4 Serviceroboter
  • 3.5 Personal Roboter
  • 3.6 Erkundungsroboter
  • 3.7 Humanoide Roboter
  • 3.8 Androiden
  • 3.9 Industrieroboter
  • 3.10 Militär- und Kampfroboter
  • 3.11 Rettungsroboter
  • 3.12 Roboter in der Medizin
  • 3.13 Spielzeugroboter
  • 3.14 Schwarmroboter
  • 3.15 BEAM
  • 3.16 Nanoroboter
  • 3.17 Bionische Roboter
  • 4 AUTONOMIE BEI MOBILEN ROBOTERN
  • 4.1 Grade der Autonomie
  • 4.2 Fähigkeiten und Forderungen
  • 4.3 Weltmodelle
  • 4.4 Sensoren
  • 4.5 Navigation
  • 4.6 Steuerungsarchitekturen autonomer Roboter
  • 4.7 Energieversorgung mobiler Roboter
  • 5 DIE ROBOTERGESETZE
  • 5.1 Nulltes Gesetz
  • 5.2 Zukünftige Herausforderungen
  • 6 MECHANISCHE KOMPONENTEN EINES ROBOTERS
  • 6.1 Mechanischer Aufbau
  • 6.2 Roboterkinematik
  • 6.3 Freiheitsgrade
  • 6.4 Gelenke und Achsen
  • 6.5 Rotatorische Achsen
  • 6.6 Translatorische Achsen – Linearantriebe
  • 6.7 Die kinematische Kette
  • 6.8 DH-Transformation
  • 6.9 Menschliche Gelenke
  • 7 LAGEREGELUNG UND WEGMESSUNG
  • 7.1 Lageregelkreise
  • 7.2 Wegmessung
  • 7.2.3 Gray-Code
  • 7.3 Drehzahlmessung
  • 8 KOORDINATENSYSTEME
  • 8.1 Koordinaten
  • 8.2 Bezugssysteme am Roboter
  • 9 INDUSTRIEROBOTER
  • 9.1 Erste Industrieroboter
  • 9.2 Definitionen, Kenngrößen und Anwendungen
  • 9.3 Aufbau von Industrierobotern
  • 9.4 Knickarm-Roboter
  • 9.5 Schwenkarm-Roboter
  • 9.6 Spezielle Bauformen
  • 9.7 Aufgaben und Komponenten der Robotersteuerung
  • 9.8 Markt und Hersteller
  • 10 EFFEKTOREN UND GREIFER
  • 10.1 Definitionen
  • 10.2 Roboter-Handachsen
  • 10.3 Greifer
  • 10.4 Greiferprinzipien
  • 10.5 Anthropomorphe Greifer
  • 10.6 Roboterwerkzeuge
  • 11 SICHERHEIT UND SCHUTZEINRICHTUNGEN IN DER ROBOTIK
  • 11.1 Sicherheitstechnik allgemein
  • 11.2 Risikobeurteilung
  • 11.3 Die Richtlinie EN ISO 13849-1
  • 11.4 Von Robotern ausgehende Gefahren
  • 11.5 Schutzmaßnahmen
  • 11.6 Sicheres Stillsetzen
  • 11.7 Redundanz
  • 11.8 Mensch-Roboter-Kollaboration
  • 12 PROGRAMMIERUNG VON ROBOTERN
  • 12.1 Online-Programmierung
  • 12.2 Offline-Programmierung
  • 12.3 Programmiersprachen für Roboter
  • 12.4 Das Problem der Normierung
  • 12.5 Einbindung einer SPS
  • 12.6 Tendenz: Einfachere Programmierung
  • 13 DIE FIRMA KUKA
  • 13.1 Unternehmensgeschichte
  • 13.2 Kuka Roboter und Systems
  • 13.3 Industrie 4.0
  • 13.4 Mobiler Produktionsassistent
  • 14 SENSOREN FÜR ROBOTER
  • 14.1 Grundlagen der Sensorik
  • 14.2 Sensoren der Robotik
  • 14.3 Näherungsschalter
  • 14.4 Funktion diverser Näherungsschalter
  • 14.5 Photoelektrische Sensoren
  • 14.6 Bildverarbeitung
  • 14.7 Sensoren für mobile Roboter
  • 15 HUMANOIDE ROBOTER
  • 15.1 Der Traum vom künstlichen Menschen
  • 15.2 Wesentliche Eigenschaften humanoider Roboter
  • 15.3 Technische Realisierung
  • 15.4 Aufbau
  • 15.5 Die Roboterhand
  • 15.6 Der aufrechte Gang
  • 15.7 Autonomie humanoider Roboter
  • 15.8 Bekannte humanoide Roboter
  • 15.9 Roboterethik
  • 16 KÜNSTLICHE INTELLIGENZ
  • 16.1 Was ist Intelligenz
  • 16.2 Künstliche Intelligenz
  • 16.3 Maschinelles Sehen
  • 16.4 Mustererkennung
  • 16.5 Künstliche neuronale Netze
  • 16.6 Kybernetik
  • 16.7 Pioniere der künstlichen Intelligenz
  • 17 AUSBLICK: ZUKÜNFTIGE ENTWICKLUNGEN
  • STICHWORTVERZEICHNIS
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